穆格便攜式閥門測試（m040-104）已經(jīng)制定了從領(lǐng)域的實際經(jīng)驗，提供必要的援助，調(diào)試，維修及故障排除的控制系統(tǒng)，使用穆格電子反饋（環(huán)境食物局）閥門的640，650，660和769系列和機(jī)械反饋（多功能）伺服閥的輸入電流高達(dá)60毫安。

市場上沒有一種替換閥門能夠適合 ROV 的外殼，并能承受高達(dá) 3,000 psi (207 bar) 的壓力，同時減少飛行員的動作與機(jī)械臂和所附攝像頭的定位之間的延遲。使用傳統(tǒng)閥門，MBARI 技術(shù)團(tuán)隊會通過將 ROV 的泵置于旁路狀態(tài)來減少液壓系統(tǒng)的壓力，并使機(jī)械臂更加靈巧。當(dāng)團(tuán)隊這樣做時，傳統(tǒng)伺服閥的“零點"發(fā)生了偏移。

MBARI 要求 Moog Inc. 解決三重挑戰(zhàn)。首先，設(shè)計一組適合現(xiàn)有外殼的閥門。其次，消除壓力中心偏移。第三，解決導(dǎo)致飛行員反復(fù)移動機(jī)械臂和攝像頭以尋找標(biāo)本或目標(biāo)的延遲問題。

Moog 還被告知 Ventana 最初的制造成本為 795,000 美元；更換車輛將花費 MBARI 320 萬美元。因此，改裝車輛對于 MBARI 的項目至關(guān)重要。

Moog 的解決方案包括其微型 30 系列伺服閥，尺寸為 4.0 x 3.4 x 3.9 厘米（1.6 x 1.3 x 1.5 英寸）。這些閥門是分體式歧管，可處理高達(dá) 3,000 psi 的液壓，并提供 2.5 毫秒的階躍響應(yīng)。Moog 設(shè)計了適合正確閥門配置的閥門，其尺寸比傳統(tǒng)閥門更小。

據(jù) MBARI 稱，微型閥門消除了視頻和控件的延遲。MBARI 表示，ROV 的系統(tǒng)更易于調(diào)整。Moog 還使 MBARI 能夠使用軟件來從閥門和攝像機(jī)角度獲得最佳性能，從而加快了水下研究海豹壽命和地質(zhì)等問題的時間。

據(jù)擁有 35 年經(jīng)驗的 Moog 高級產(chǎn)品工程師 Russ Miliotto 稱，微型 30 系列伺服閥最初是為國防和太空應(yīng)用而制造的。Miliotto 指出，這些閥門最初用于控制無人航天器的推力矢量。

“我們采用了太空和國防閥門，并將它們工業(yè)化，"Miliotto 說道?！耙郧?，這些閥門使用的是鑄件，但對于工業(yè)，我們使用不銹鋼和 Viton™ 密封件等材料。"

Miliotto 表示，這些閥門的工業(yè)版本比版本便宜。他補充說，不需要對它們進(jìn)行沖擊測試，因為微型閥門已經(jīng)是一種經(jīng)過驗證的設(shè)計。

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便攜式閥門測試